LA ROBÓTICA

ROBOTICA

¿Que es?

Técnica que es utilizada en el diseño y la construcción de robots y aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones industriales y en sustitución de la mano de obra humana.
La robótica es la rama de la ingeniería mecatrónica, de la ingeniería eléctrica, de la ingeniería mecánica, de la ingeniería biomédica, y de las ciencias de la computación, que se ocupa del diseño, construcción, operación, estructura, manufactura, y aplicación de los robots.​​ 

Historia

 Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses.

 Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots.

Exponentes

SigloXVIII.	A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música
1801	J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre
1805	H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
1946	El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que
	podía registrar señales eléctricas por medios magnéticos y reproducirlas para
	accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en 1952.
1951	Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)
	para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952	Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo.
	Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically
	Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.
1954	El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robot.
	Patente británica emitida en 1957.
1954	G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.
	Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.
1959	Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de carrera.
1960	Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.
	programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el
	control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1961	Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una
	máquina de fundición de troquel.
1966	Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.

FECHA	DESARROLLO
1968	Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research
	Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971	El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford University.
1973	Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue
	seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
	posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
1974	ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.
1974	Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
1974	Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975	El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las
	primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.
1976	Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de
	piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark
	Draper Labs en estados Unidos.
1978	El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
1978	Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.
1979	Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
	Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980	Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión de máquina
	el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones
	fuera de un recipiente.

Componentes

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Los componentes principales de un robot son los siguientes:

• Manipulador: mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

• Controlador: es el componente que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición, cinemático, dinámicoy adaptativo.

• Dispositivos de entrada y salida de datos: los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.

• Dispositivos especiales: entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
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Proyectos

‘Junk recycle’ De Ipiales (Nariño). Convierte los desechos orgánicos en abono y los no orgánicos en materia prima para crear otros objetos.

‘Cangrebot’ De Cartagena (Bolívar). Es un robot híbrido manual capaz de recolectar basura en el agua y en la tierra.

‘Descontaminador de hidrocarburos en fuentes hídricas’ De Tibú (Norte de Santander). Absorbe el petróleo del agua y lo guarda en un contenedor hasta que pueda desecharlo de la forma correcta.

‘EvaPetKeeper’ De Popayán (Cauca). Es un robot para el control de alimentación y peso de las mascotas.

‘Soul bout’ De Villavicencio (Meta). Es un robot educativo interactivo para uso con fines académicos.

‘Mjisa' De Caldono (Cauca). Es un robot agricultor que ara la tierra de forma autónoma.

‘MRA1' De Montería (Córdoba). Es un detector terrestre de minas antipersona por medio de sensores.

'Tool Assistant' De Cúcuta (Norte de Santander). Robot multifunción inicialmente para soporte en hospitales y clínicas pero con usos potenciales en otros ámbitos.

'Jampij' De Armenia (Quindío). Es un bastón inteligente para invidentes que les notifica cuando existe algún peligro a su alrededor ayudándoles a moverse con más facilidad.

‘Potabilizador de agua por ionización con arduino’ De Riohacha (Guajira). Robot que busca procesar el agua de la región para que sea apta al consumo humano.

‘Electro visual' De Miranda (Cauca). Es un bastón para personas con discapacidad visual con sensores ultrasónicos.